Das Projekt Marder entstand schon im September 1959 während der anlaufenden Produktionsphase des HS 30. Ziel war es, einen dem Leopard 1 gleichwertigen Schützenpanzer zu entwickeln. Der ATV-Stab (Ausbildung, Technik, Versuche) der Panzertruppenschule Munster erstellte die militärischen Forderungen mit folgenden Merkmalen:
Darüber hinaus wurde beabsichtigt, eine Schützenpanzerfamilie zu schaffen, auf der Kanonenjagdpanzer, Raketenjagdpanzer, Panzermörser 120 mm, Sanitätspanzer, Transportpanzer, Flakpanzer, FlaRakpanzer und der Führungspanzer Flugabwehr aufbauen sollten. Bedingt durch die Kampfweise der Panzergrenadiere ergaben sich jedoch technische Probleme beim Konzept des Schützenpanzers, der gleichzeitig Basis für alle anderen Plattformen sein sollte. Die Entwicklung von Kanonenjagd- und Raketenjagdpanzer wurde darauf gesondert fortgeführt und 1967 erfolgreich beendet. Im Januar 1960 wurden die Rheinstahl-Gruppe (Rheinstahl-Witten, Rheinstahl-Hanomag, Ingenieurbüro Warnecke) und die Henschel AG (Thyssen Industrie AG Henschel Kassel) zusammen mit MOWAG mit der Entwicklung von sieben Prototypen beauftragt. Als Ergebnis wurden mehrere Konzepte auf Basis des HS 30 vorgestellt. Die Prototypen dieser ersten Generation waren der RU 111, RU 112 und RU 122 von Rheinstahl, der 1HK 2/1 und 1HK 2/2 von Henschel sowie die Fahrzeuge HM 1 und HM 2 von MOWAG. Alle Prototypen hatten ein Gefechtsgewicht von 16 Tonnen.
Bedingt durch die Einflussnahme der NATO-Partner, die ein Mitspracherecht forderten, und durch eine Vielzahl von Vorschlägen anderer Dienststellen der Bundeswehr verlief die Erprobung jedoch schleppend. Ein Abkommen zwischen den USA und der Bundesrepublik Deutschland, einen gemeinsamen Schützenpanzer zu entwickeln, wurde verworfen.
1963 wurde der Forderungskatalog für die zweite Generation angepasst. Daraus entstanden Prototypen mit einem Gefechtsgewicht von 20 Tonnen. Die Rheinstahl-Gruppe baute die Schützenpanzer RU 214, RU 261 und RU 262 mit Frontmotor, verbesserter Heckklappe, Ein-Mann-Turm mit 20-mm-Maschinenkanone und einem Panzerabwehrlenkflugkörper. MOWAG setzte bei ihren Prototypen 2M1/1, 2M1/2 und 2M1/3 auf einen Mittelmotor. Die Gesamtbesatzungsstärke wird von 12 auf 10 Mann (3+7) reduziert.